I asked about an orange ASD light on my w124 dashboard a while back.

I found a post on a German messageboard that described the diagnostics
procedure, I thought I'd share it in case someone encounters the same
problem, it seems common.

There's a diagnostics connector just next to the battery. If you remove
the cover, you find 8 terminals in the following arrangement (they're
supposed to be numbered, mine weren't):

X 1
X X
  5
  X
  X
  X

To start the diagnostics connect terminal 1 to terminal 5 (ground) for
about one second, with the ignition on. The ASD light on the dashboard
will go out for two seconds and start blinking. Count the blinks for the
error code.

1 No error
2 ASD control unit defective
3 Brake light switch defective
4 Front left wheel sensor failure
5 Front right wheel sensor failure
6 Rear wheel sensor failure
7 All wheel sensor failed
8 Magnetic valve or brake light switch failed

Mine blinked 8 times. The valve thing seemed much more expensive and
difficult than the brake light switch, so I replaced the latter for 14
EUROs. I connected the 1 & 5 terminals for 15 seconds to clear the error
code. The light stayed off after that and when I tried the ASD
(Automatic Slip Differential) in a mud pool it seems to work well.

The German post I got my info from:

http://f22.parsimony.net/forum43054/messages/3478.htm

Also, Du musst an der Prüfkupplung ( rechts neben der Batterie länliches
Gehäuse ca. 5 cm gross) an Buchse 5 ein langes Kabel (bis zum
Fahrersitz) anschliessen. Motor starten. Das Kabel von der Prüfkupplung
für ca. 1 sek. gegen Masse halten. Dann das Kabel von Masse lösen. Nach
dem lösen der Massebrücke geht die ASD Leuchte für ca. 2 sek. aus, und
beginnt dann zu blinken. Je nach Anzahl der Blinkimpulse gibt es
folgende Fehlerliste. Nachdem die Blinkimpulse durchgegeben wurden
leuchtet die ASD Lampe wieder ständig. Nachdem die Störung beseitigt
wurde muss der Fehlercode gelöscht werden. Dafür Buchse 5 und 1 an der
Prüfkupplung für min. 10 sek. verbinden. Danach bleibt die ASD Lampe aus.

Fehlercodes:
1 x keine Störung
2 x ASD Steuergerät def., erneuern.
3 x Bremslichtschalter def., Schalter und Leitungen prüfen.
4 x Vorderraddrehzahl VL fehlt
5 x Vorderraddrehzahl VR fehlt
6 x Hinterraddrehzahl fehlt
7 x Alle Drehzahlimpulse fehlen
8 x Magnetventil oder Bremslichtschalter def, ern.

Zu 4 bis 7: das Prüfgerät ist auch für 4-Matic. Wenn die Lampe 4 bis 7
mal blinkt, sind Drehzahlfühler gestört und müssen durchgemessen werden
(ist aber wieder viel Text), danWechselspannungssignale prüfen,
Einbaulage und auf mech. Bescädigungen prüfen, Leitungen prüfen, Evtl.
ABS Steuergerät def. wenn ASD und ABS Kontrolle leuchtet.

Hope this helps someone.

Ximinez